山東新云鵬井下人員精確定位系統(tǒng)的原理：
定位系統(tǒng)將加速度傳感器和角速度傳感器直接固定于載體也就是人員身體上,角速度傳感器輸出的角速度經(jīng)過積分計(jì)算就是人員自身運(yùn)動(dòng)方向的變化量,也就是人員姿態(tài),這樣通過加速度傳感器輸出值積分得到的運(yùn)動(dòng)速度就可以計(jì)算出人員運(yùn)動(dòng)方向上的里程,實(shí)現(xiàn)定位功能.由載體上傳感器直接輸出值構(gòu)成的坐標(biāo)系是運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系,而定位計(jì)算是以地理區(qū)域(定位坐標(biāo)系)為參照來確定載體的位置、速度、姿態(tài)等運(yùn)動(dòng)參數(shù).載體坐標(biāo)系下的測量值不能直接用于定位計(jì)算,因?yàn)閷?shí)際需要的定位信息是相對于地理上某一原點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)里程和方向,所以必須先變換到定位坐標(biāo)系,然后才能進(jìn)行定位計(jì)算.基本變換過程:DSP根據(jù)角速度傳感器的輸出解算出姿態(tài)角;根據(jù)姿態(tài)角參數(shù)確定出用來進(jìn)行坐標(biāo)變換的方向余弦矩陣;把載體坐標(biāo)系下的加速度用方向余弦矩陣變換到定位坐標(biāo)系下;再根據(jù)相應(yīng)的力學(xué)編排方程算出載體的即時(shí)速度、位置等定位參數(shù)。

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